fip=fopen('./binfile/000003.bin','rb');  % 这里要改成自己的路径
%fip=fopen('./binfile/0.bin','rb');  % 这里要改成自己的路径
[dat,num]=fread(fip,'float32');
points=reshape(dat,[4,num/4]);
fclose(fip); %关闭文件
figure(2)
pcshow(points(1:3,:)')   %画图
x=points(1,:);
y=points(2,:);
z=points(3,:);
i=points(4,:);

fid = fopen('b.txt','wt');
for j=1:length(x)
    fprintf(fid,'%g\t',x(j));
    fprintf(fid,'%g\t',y(j));
    fprintf(fid,'%g\t',z(j));
    fprintf(fid,'%g\t',i(j));
    fprintf(fid,'\n');
end
fclose(fid);

index=x>0;
x=x(index);
y=y(index);
z=z(index);
i=i(index);

pcshow([x;y;z]')   %画图
pp= [x;y;z];

% fid = fopen('b.txt','wt');
% for j=1:length(x)
%     fprintf(fid,'%g\t',x(j));
%     fprintf(fid,'%g\t',y(j));
%     fprintf(fid,'%g\t',z(j));
%     fprintf(fid,'%g\t',i(j));
%     fprintf(fid,'\n');
% end
% fclose(fid);


d=sqrt(x.^2+y.^2+z.^2);
az=atan2(-y,x);
az=sort(az)/pi*180;

el=atan2(z,d);
el=sort(el)/pi*180;
dd=(max(el)-min(el))/64
el=floor(el/dd)
el=unique(el)